1号线于1993年1月10日南段锦江乐园站至徐家汇站上行线建成。此后，先后开通南段线路、南延伸段、北延伸段、北北延伸段。
2号线于2000年6月11日正式通车。此后，先后开通东延伸段、西延伸段、东延伸段、西西延伸段、虹桥火车站站、张江高科站地下车站。
3号线于2000年12月26日一期通车。
5号线于2003年11月25日试运营。
4号线于2005年12月31日投入运营形成C字型线路。
3号线北延伸段于2006年12月18日通车。
4号线于2007年9月21日全线贯通形成环形。
6号线于2007年12月29日试运营。
8号线于2007年12月29日北段通车。此后，先后开通南延伸段、东方体育中心站、中华艺术宫站（原周家渡站）。
9号线于2007年12月29日一期通车。此后，先后开通一期遗留段、二期、二期遗留段、南延伸段。
7号线于2009年12月5日部分车站通车。此后，先后开通后滩站、北延伸段、祁华路站。
11号线于2009年12月31日北段一期开通。此后，先后开通支线段、南段二期、支线花桥延伸段。
10号线于2010年4月10日试运营。2010年11月30日，主线龙溪路站到虹桥火车站站开通。
6号线东方体育中心站于2011年4月12日开通运行。
13号线于2012年12月30日一期西段运行。此后，先后开通大渡河站、祁连山南路站、金沙江路站至长寿路站区段。
12号线东段于2013年12月29日开通。
16号线南段于2013年12月29日开通。
16号线罗山路站至龙阳路站北延伸段于2014年12月28日开通。
2015年底，12号线西段开通16站，13号线二期延伸9站，11号线迪士尼段开通。
2016年，轨道交通17号线顺利穿过运行中的地铁二号线隧道，上海也迎来了第4000节列车。
2017年九号线三期东延伸段，轨交5号线南延伸段，轨道交通浦江线，轨道交通15和17号线即将建成。